泰山派增加 UART5 全流程

板子：泰山派 4+64G ｜ 原系统内核：Linux 4.19.232（Ubuntu） 目标：启用 UART5（底盘通信）→ /dev/ttyS5，与 UART3（雷达，/dev/ttyS3）并存

0. 核心原则（最重要）

内核版本必须与 rootfs 里的 /lib/modules/<版本> 完全一致。

结论：只改 DTS、不动内核大版本，是最稳的路线。整套只用 dd 换 boot 分区，不重烧整包。

1. 先确认板子信息

uname -r                                  # 4.19.232
cat /proc/cmdline
ls -l /dev/disk/by-partlabel/
lsblk -o NAME,SIZE,PARTLABEL

实测分区（4+64G eMMC）：

→ boot 分区 = /dev/mmcblk0p3（LBA 0x8000 = 16 MiB）

2. 下载正确的 SDK

立创网盘 → 第05章.【立创·泰山派】系统SDK → 【SDK】Linux → 【SDK】Linux-kernel4.9 文件夹（名字写 4.9，实为 4.19）

3. 传进虚拟机并解压

别用 FileZilla 传 15.7G，用 VMware 共享文件夹： 虚拟机 → 设置 → 选项 → 共享文件夹 → 添加 SDK 所在目录

# 解压到虚拟机本地盘（不要解压到 /mnt/hgfs）
mkdir -p ~/TaiShaPaiSDK && cd ~/TaiShaPaiSDK
time tar -xzf /mnt/hgfs/<共享名>/tspi_linux_sdk_repo_20240131.tar.gz

# 解压后只有隐藏目录 .repo，删掉压缩包腾空间
rm -f /mnt/hgfs/<共享名>/tspi_linux_sdk_repo_20240131.tar.gz
ls -a

# 同步出源码
python3 .repo/repo/repo sync -l -j8

空间：压缩包 15.7G + .repo ~15G + 源码 ~30G + 编译产物 ~5G ≈ 65G

4. 验证内核版本（关键闸门）

head -4 kernel/Makefile

必须是：

VERSION = 4
PATCHLEVEL = 19
SUBLEVEL = 232

对不上就别往下走。

5. 改 DTS，加 UART5

文件：kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dts 引脚：rk3568-pinctrl.dtsi 里的 uart5m1_xfer = GPIO3_C3(rx) / GPIO3_C2(tx)

cd ~/TaiShaPaiSDK
python3 - <<'PY'
import re
f='kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dts'
s=open(f,'rb').read()                      # 二进制读写，不动文件里的中文注释
if re.search(rb'^\s*&uart5\s*\{',s,re.M):
    print('已改过，跳过'); raise SystemExit
m=re.search(rb'^\s*&uart3\s*\{.*?^\s*\};',s,re.M|re.S)
assert m,'找不到 &uart3 段'
b=b'\n\n//User UART5 (chassis)\n&uart5 {\n\tstatus = "okay";\n\tpinctrl-names = "default";\n\tpinctrl-0 = <&uart5m1_xfer>;\n};\n'
open(f,'wb').write(s[:m.end()]+b+s[m.end():])
print('OK: uart5 已插入')
PY

sed -n '100,125p' kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dts

6. 绕过编译期的 IO 域人工确认

scripts/mkimg 会调用 scripts/io-domain.sh，弹 whiptail 菜单让你手选 IO 域电压（1.8V/3.3V），选不中 dts 里的值就 exit 1，导致 make: *** [arch/arm64/Makefile:203: tspi-rk3566-user-v10-linux.img] Error 1。

该脚本只做检查（独立进程，不修改 dtb），而本次完全没动 io-domain 配置 → 直接跳过：

cp kernel/scripts/io-domain.sh kernel/scripts/io-domain.sh.bak
sed -i '1a exit 0' kernel/scripts/io-domain.sh
head -4 kernel/scripts/io-domain.sh          # 第 2 行应为 exit 0

7. 编译

cd ~/TaiShaPaiSDK

# 切到泰山派板级配置（务必显式指定，见「坑 6」）
./build.sh BoardConfig-rk3566-tspi-v10.mk
# 或交互式：./build.sh lunch  → 输入 3

./build.sh kernel

成功标志：Running 10-kernel.sh - build_kernel succeeded.

产物：

ls -l kernel/boot.img
# rockdev/boot.img 是指向它的软链接
# 实测大小 24046080 字节（22.9 MB）< boot 分区 64MB ✅

8. 备份 + 烧写

先在板子上备份原 boot（救砖用）：

ls -l /dev/disk/by-partlabel/boot          # 确认 mmcblk0p3
sudo cat /dev/mmcblk0p3 > /home/lckfb/boot_orig.img
ls -l /home/lckfb/boot_orig.img            # 必须是 67108864

把新 kernel/boot.img 传到板子（scp 或 FileZilla），然后写进去：

sudo cp /home/lckfb/boot.img /dev/mmcblk0p3
sync
sudo reboot

也可以用 dd，但注意写法必须是 if= of= 连在一起： sudo dd if=/home/lckfb/boot.img of=/dev/mmcblk0p3 bs=1M conv=fsync

9. 验证

uname -r                                   # 仍是 4.19.232 ✅
ls -l /dev/ttyS*
dmesg | grep -iE "ttyS|fe690000"

期望结果：

fe650000.serial: ttyS1 ...      # uart1
fe670000.serial: ttyS3 ...      # uart3  雷达
fe690000.serial: ttyS5 ...      # uart5  底盘  ← 本次新增

10. 串口权限

sudo tee /etc/udev/rules.d/99-ttyS.rules > /dev/null <<'EOF'
KERNEL=="ttyS3", MODE="0666"
KERNEL=="ttyS5", MODE="0666"
EOF

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
ls -l /dev/ttyS*                           # 应为 crw-rw-rw-

附：踩过的坑

一页速查（以后重新编译）

cd ~/TaiShaPaiSDK
vim kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dts   # 改引脚/串口
./build.sh kernel
ls -l kernel/boot.img
# 传到板子后：
sudo cp boot.img /dev/mmcblk0p3 && sync && sudo reboot