1，互补输出即为一路为高电平时，另一路为低电平，镜像对称；带死区，即为一路PWM波由,低变高或者由高变低时，另一路PWM不会立即变化，而是延长一段时间再变（死区时间）；
2，在H桥上，该设计能防止H桥一边短路（三极管自身的延时效应造成）。
3，死区时间计算：
（一），确定T(DTS)的值：
T(DTS) = 分频因子 * 1 / 72000000 // TIM1（二）判断使用DTG[7:5]的公式：
DTG[7:5] = 0xx => DT = DTG[7:0] * T(dtg)，T(dtg) = T(DTS) ;
DTG[7:5] = 10x => DT = (DTG[5:0] + 64 ) * T(dtg)，T(dtg) = 2 * T(DTS) ;
DTG[7:5] = 110 => DT = (DTG[4:0] + 32 ) * T(dtg)，T(dtg) = 8 * T(DTS) ;
DTG[7:5] = 111 => DT = (DTG[4:0] + 32 ) * T(dtg)，T(dtg) = 16 * T(DTS) ;例如DTG[7:0] = 200 ====> 1 1 0 0 1 0 0 0
高三位为110，所以需要使用公式三
结果为： DT = ( 8 + 32 ) * 8 * 55.56ns = 17.8us
//=============================================================================================
1，开启TIM1通道1的PWM Generstion CH1 CH1N ，PSC = 71 , ARR = 999;2，开启 Activate Break input ，CKD选4分频；
3，开启BRK State（刹车）,BRK Polarity 选择高电平触发（可以将输入通道拉低）；
4，开启Automatic Output State （当刹车触发结束后，将恢复PWM输出），Dead Time 为200；
5，CH idle State -> Reset 与 CHN idle State -> Reset 表示 触发刹车后，两个通道输出低电平。//注意：不能都设置为高电平（H桥短路），同时STM32会自动输出低电平。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);