舵机

1，开启定时器，选择PWM输出模式;(72-1,20000-1或720-1,2000-1，需要20ms的周期)

2，开启一个串口，用来输入指令；

3，初始化PWM输出模式：

            HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);（定时器2的通道1）

4，舵机需要5V供电，且与开发板共地

        for(int i=0;i<250;i++)//================舵机旋转
                {
                    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,i);//===============设置占空比（50 -> 250）
                    HAL_Delay(2);
                }

注意：

    t = 0.5ms,舵机转动0度；
    t = 1.0ms,舵机转动45度；
    t = 1.5ms,舵机转动90度；
    t = 2.0ms,舵机转动135度；
    t = 2.5ms,舵机转动180度；