陀螺仪 MPU-6050（注意重定向 printf）

应将MPU6050模块有引脚的那排向内，前方为正

pitch:俯仰角 精度:0.1°   范围:-90.0° <---> +90.0°
roll:横滚角  精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°
yaw:航向角   精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°

1，使用硬件I2C，DMP；（使用mpu6050自带的DMP进行解算，直接输出四元数，然后通过四元数转化转换为对应的姿态角，但是没有Z轴上的参考量，所以Yaw是不准的；200Hz）

当MPU6050只转动俯仰角，俯仰角接近90度或者等于90度时，偏航角的角度会发生很大的偏差。那么这个就是万向节锁，此时如果比作一架飞机，当飞机垂直90度向上时，按照Z-Y-X顺序无论怎么改变方向飞机都只能向上飞。所以不要让俯仰角垂直，这样可以减少bug。

2，开启I2C1与中断，USART1串口打印输出；

3，加入MPU6050驱动.c文件：

添加头文件：

#include "stdio.h"
#include "mpu6050.h"
#include "delay.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "common.h"                        //u8，u16...

还有一些hal库文件，需要手动修改即可

float pitch,roll,yaw;         //欧拉角
short aacx,aacy,aacz;        //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺仪原始数据
short temp;                    //温度

printf("ok");
while(MPU_Init());                    //初始化MPU6050，需要水平（DMP自检可能会失败）
while(mpu_dmp_init())
{
    delay_ms(200);
    printf("%s\r\n","Mpu6050 Init Wrong!");
}
printf("%s\r\n","Mpu6050 Init OK!");

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
//下面三行非必要，可以直接打印
    //temp=MPU_Get_Temperature();                                //得到温度值
    //MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);                        //得到加速度传感器数据
    //MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);                        //得到陀螺仪数据

//    printf("Pitch:%.1f Roll:%.1f Yaw:%.1f\r\n",pitch,roll,yaw);                //姿态角（yaw不准）
//    printf("AX:%d AY:%d AZ:%d\r\n",aacx,aacy,aacz);
//    printf("GX:%d GY:%d GZ:%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
//    printf("Temp:%.2f\r\n",temp/100.0f);
}
    HAL_Delay(100);

//==================================================2024/10月============推荐方法=================================

（一），添加MPU6050库（Yaw库）

（二），添加头文件

#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "MPU6050.h"

（三），初始化，在MPU6050.h中更改开启 IIC 的句柄（具体在#include "inv_mpu.c"）

int res=1;
float pitch;
float roll;
float yaw;
while(res)
{
    res = MPU6050_DMP_Init();
    HAL_Delay(1000);
}

（四），循环获取角度

if(My_Angle(&pitch, &roll, &yaw))
{
    //
}